1690年，法国人谢瓦利埃·西佛拉克在木制动物前后装进。这种“车子”没有导向装置，不能拐弯，只能在平地上直线慢行。然而，它即是自行车的前身。1816年，德国人巴龙·卡尔·冯·德赖斯设计了世界上第一辆自行车：一根木梁前后各安一只木轮，木梁上装鞍座；骑车人坐在鞍座上，双脚交替蹬地前行；前轮装有“车把”，可以使它左右摆动，以掌握方向。
1839年，苏格兰铁匠柯克帕特里克·麦克米伦制做了第一辆有曲柄连杆和踏脚（脚镫子）的自行车，从此骑车不再用双脚登地。1845年，另一位苏格兰人加文·达尔泽尔改进了麦克米伦设计的样式，他将踏脚同鞍座置于垂直角度，以便用力。
1861年，法国人皮埃尔·米肯和他的儿子欧内斯特制作了前轮装有踏脚和车闸的自行车。他们的车子被称作“摇摆脚踏车”，这是因为车子采用铁皮包边的木轮，当笨重的木轮在鹅卵石铺的路而上行走时，总是摇摇晃晃的。1869年，一种能够减轻颠簸的橡胶车轮代替了这种铁边木轮。早期自行车速度很慢。踏脚转动一圈，前轮随之转动一圈。在这种情况下，为提高车速，前轮被造得越来越大。因而当时的自行车一般都是前轮大，后轮小。1871年，当这种“高轮”车被采用时，其前轮直径为40-48英寸，后轮为16英寸。
1879年，英国人哈里·劳森设计了一种用铁链条带动车后轮的自行车，他把自己设计的这种车子叫作“安全自行车”。1886年，詹姆斯·斯塔利在此基础上制造出一种典型的近代自行车。他将自行车的前后轮改成一样大小，直径为30英寸；两轮间相距41英寸；鞍座置于两轮中间，高度为40英寸；鞍座下面装有踏脚和齿轮链盘，并配有滚珠轴承、弹簧坐垫等。1887年，斯塔利又在他的自行车上安装了车铃。
1888年，爱尔兰人约翰·邓洛普发明了充气内胎；1892年，美国人约翰·帕尔默试制出有纹外胎。这样，自行车便改进得与今天大同小异了。20世纪日常使用的自行车规格趋于标准化，到六十年代便固定了下来：成年人的车轮直径为26英寸，儿童则为16英寸。
自行车的发展历程
【自行车在中国的发展情况】
清同治七年（1868年）11月，上海首次由欧洲运来几辆自行车，是人坐在车上，两脚踮地引车而走的业余消遣的娱乐性代步工具。同治十三年（1874年），法国人米拉从日本运来人力车输送到上海，这种车称为“东洋车”，因其色黄又叫“黄包车”，成为代步工具。随后上海兴起了人力车的修、租、贩制业。
光绪十年（1884年），中国出版的《申江胜景图》首次记载了中国开始出现骑自行车的情景：“人如踏动天平，亦系前后轮，转动如飞，人可省里走路。不独一人见之，相见者多矣。”当时自行车数量极少，寥寥可数，骑行者也都是金发碧眼的洋人。光绪十一年（1885年）后，英商怡和、德商禅臣、法商礼康等洋行将自行车及零件列为“五金杂货类”输入上海，到19世纪末在上海已有广泛市场。光绪二十三年（1897年），中国开始从英国进口自行车； 原来设摊修理马车、人力车的诸同生，选址于南京路（今南京东路）604号，开办了同昌车行，经营自行车及零配件。光绪二十六年（1900年），上海有惠民、曹顺泰等六七家车行，销售人力车、马车及自行车零配件，以卖带修。
民国二十六年（1937年）日本人在中国上海、天津和沈阳三地先后开设自行车厂，但产量极微。民国二十九年（1940年）上海自行车厂（上海永久股份有限公司前身）成立，使中国有了自已品牌自行车生产企业，由此开创并演绎了中国自行车行业历史上最辉煌的篇章。民国三十八年（1949年）中国自行车年产量共只有1.5万辆左右。
1950年，新中国第一个全部国产化的自行车品牌“飞鸽”在天津诞生。1958年，上海267家小厂合并，组建成了上海自行车三厂，也就是凤凰自行车厂的前身。几年之后，凤凰牌成了家喻户晓的自行车名牌，一时供不应求。1974年诞生了金狮牌自行车，1976年建厂于常州。60、70年代，自行车已经在人们的生活中占有重要位置，缝纫机、手表、自行车被列为三大件，成为一个家庭是否富裕的象征。
80年代，以“永久、凤凰、飞鸽、红旗、金狮”国内自行车行业五大品牌企业为首，中国共有自行车制造厂60余家，自行车零部件厂千余家，基本上形成了完整的生产体系。90年代，自行车的生产发生了巨大的变化，外来品牌的进入，如: GIANT捷安特（台湾巨大机械工业股份有限公司）、Merida美利达（于1972年台湾,台湾自行车第一品牌）、TREK崔克（于1976年美国），千篇一律的老样式被五光十色的新式自行车代替。特别是捷安特从进驻内陆后基本上每年都是排名第一，使“永久、凤凰、飞鸽”不在独享殊荣。轻便车、折叠车、山地车、变速车、赛车遍地开花。
