巴勒斯坦古称迦南①，包括现在的以色列、约旦、加沙和约旦河西岸。公元前约4000年，一支部落从阿拉伯半岛东部沿海地区迁到这里，即迦南人。迦南人和阿拉伯人都属于闪米特人，根据目前DNA鉴定证实他们是今黎巴嫩人祖先。
绿色部分为古迦南区域
在公元前十八世纪，迦南人逐步渗透到埃及北部，于公元前1674年，迦南人首领自称法老，建立希克索斯王朝，即埃及第十五王朝，于埃及南部的统治不断发生冲突，最终在公元前1540年，埃及法老阿赫摩斯终结了希克索斯王朝，赶走迦南人，再度统一埃及。公元前1458年，法老图特摩斯三世（Thutmose III）的带领一万士兵击败迦南联军，占领今加沙地区。而后为遏制赫梯帝国的扩张，得到地中海贸易路线，埃及占领整个迦南。
公元前1200年，迦南出现罕见旱灾和饥荒，古埃及人撤离迦南地区，但士师时代仍然持续至公元前1050年。期间来自地中海的部族腓力斯丁（也作非利士）攻占了迦南地的部分领土，古代希腊人称腓力斯丁人的居住地为“巴勒斯坦②”，希腊语中的“巴勒斯坦”，意为“腓力斯丁人的家园”，但与现代的巴勒斯坦人没有关系，不过地名却一直沿用。
当时迦南地区还有犹太人祖先，迦南人称其为希伯来人，“希伯来”意思就是“渡河而来的人”，是指公元前十八世纪，族长亚伯拉罕率领其族人从两河流域的美索不达米亚乌尔城渡过幼发拉底河与约旦河来到迦南。据传公元前16世纪，迦南地发生了一次特大饥荒，希伯来人为了逃避饥荒而南迁埃及尼罗河三角洲东部。公元前13世纪末，因不堪埃及贵族奴役，40万希伯来人在领袖摩西的带领下离开埃及回到迦南。希伯来人开始从埃及迁居迦南。此后不再称希伯来人，而称以色列人或犹太人。
为对抗非利士人，犹太各派系联合起来，于公元前1050年组建了以色列联合王国（也作希伯来统一王国），首位君主是扫罗。公元前1003年，以色列的第二任君主大卫王定都耶路撒冷。公元前931年，在以色列国王所罗门死后，国家南北分裂，北部称北以色列，定都撒马利亚；南部称犹大，以耶路撒冷为都。今加沙地区仍为非利士人控制。之后，该地区先后被亚速帝国、巴比伦王国（又称为迦勒底王国）、珀斯帝国、亚历山大帝国、托勒密王国、塞琉古帝国、罗马帝国控制。
在罗马帝国统治期间，犹太人发动两次暴动，特别是第二次，在犹太行省的部分地区建立起一个以色列国并维持达二年之久。135年，罗马军队攻陷耶路撒冷，所有犹太人幸存者被流放欧洲，并废除犹太省，改称“巴勒斯坦”，与叙利亚行省另外重组为叙利亚巴勒斯坦行省。395年，罗马帝国分裂东西两个帝国，巴勒斯坦全境属于东罗马帝国。
直到637年，巴勒斯坦地区全境属阿拉伯帝国，该地区开始阿拉伯化。此后，巴勒斯坦地区历经阿拉伯帝国的四大哈里发时期和倭马亚王朝、阿拔斯王朝（中国史籍中称之为黑衣大食）之后，先后归属图伦王朝（突厥人在埃及建立的地方割据王朝）、埃及的伊赫昔迪王朝、埃及的法蒂玛王朝（中国文献称其为绿衣大食）、塞尔柱帝国、耶路撒冷王国（十字军第一次东征时建立）、阿尤布王朝、埃及的马穆鲁克苏丹国、奥斯曼帝国。
十九世纪八十年代，因犹太人被认为是迫害耶稣的罪人，在欧洲受到基督教的排挤，部分欧洲犹太人迁到巴勒斯坦地区。1914年，一战开始，英国进攻奥斯曼帝国失败，便开始联络今巴以地区属奥斯曼的南方阿拉伯各省独立，并承诺战后土地归属阿拉伯人，但英国又怕中东地区阿拉伯人一家独大，暗中答应帮助犹太人在巴勒斯坦地区建国，并加速向该地区迁移犹太人。1919年一战结束，巴勒斯坦地区成为英国托管地。1921年以约旦河为界，西部仍称巴勒斯坦，东部称外约旦酋长国。二战结束后，此时迁来的犹太人约630000人。因犹太人的迁入和购置土地，与巴勒斯坦本地人不断产生矛盾。1946年3月22日，外约旦独立（1950年4月，外约旦宣布国名改称约旦哈希姆王国）。
1947年11月29日，联大通过第181号决议，规定在巴勒斯坦建立阿拉伯国和犹太国。犹太人同意该决议，并于1948年5月14日宣布建立“以色列国”。但阿拉伯国家反对并拒绝该决议，因此“阿拉伯国”未建立。1948年——1982年，通过五次中东战争，以色列不断扩张，占领巴勒斯坦领土，至1982年战争结束，该地区93%的领土为以色列所占有。1988年11月15日，巴勒斯坦国在阿尔及尔宣布成立，但巴以两国疆界尚未确定。
1946年—2012年间犹太人和巴勒斯坦人的所占领土变化
【注释】
①对于迦南的确切来源和含义，学术界还没有达成共识。但根据《圣经》记载，这片土地是以一个叫迦南的人命名的，他是诺亚的子孙，迦南一词出现在《圣经》中主要是指希腊人所称的“腓尼基”。作为地区名，在《圣经》中，迦南可以指约旦以西的整个巴勒斯坦，被希伯来人称为“应许之地”，但也可以指更为狭窄的地区，特别是巴勒斯坦的沿海地区。
②有的经文中译作巴勒斯坦（Palestine），也有译作匹里沙士（Pelesheth）。但非利士人，也作腓力斯丁人，他们可能是来自希腊迈锡尼半岛，约公元前五世纪这个种族消失。
