【由来】
宋初移武冈县治于此，在原治置城步砦①，始用“城步”之名。明初设城步巡检司，明弘治十七年(1504年)设城步县。1955年改今名。县因城步砦而得名。
据清同治《城步县志》载：“城步在宋即有城步寨。步者水陆凑会之名，城者言有故城也。”
【注释】
①“砦”同“寨”。守卫用的栅栏、营垒。
【沿革】
自汉至隋，境北资江流域先后属都梁县（今武冈市）；中部巫水流域及岭南之境为“五溪蛮地”，先后属刹城、舞阳、龙标县地。隋大业十三年（617），肖铣据邵阳置建州，设武攸县，治今城步儒林镇，为置县之始。
唐武德四年（621年），李渊平肖铣，更武攸为武冈县，仍治今儒林镇，隶南梁州。贞观十年（636年），改南梁州为邵州，今城步大部分地方为邵州武冈县地。岭南之境则分别为“西原蛮地”和“桂州蛮地”。
宋初移武冈县治于今武冈市城关镇，撤白沙寨（今城步威溪白沙村）。神宗熙宁八年（1075年）于原治（今儒林镇）置城步砦，城步之名始于此。徽宗崇宁二年（1103）县境分属武冈、绥宁地置城步县（治同武攸），隶宝庆府。
元至元十四年（1277年）设宝庆、武冈二路。明洪武元年（1368年）设宝庆、武冈二府，洪武九年（1376年）降武冈为州，属宝庆府。清仍承袭之，宝庆府辖武冈州及邵阳、新化、城步、新宁四县。清乾隆三年至六年（1738年～1714年）城步县一度改隶靖州。
民国元年（1912年）废宝庆府，新宁县直属于省。民国三年（1914年）5月置湘江道，城步县属湘江道。民国九年（1920年）废道，城步县直属于省。民国二十六年（1937年）设立“第六行政督察区”，辖邵阳县、新化县、武冈县、新宁县、城步县、湘乡县和安化县计7县。
1949年10月14日，城步县解放，隶属邵阳区督察专员公署，1955年4月邵阳区督察专员公署更名邵阳专员公署。1956年11月30日，撤销城步县建制，建立城步苗族自治县。1968年2月，邵阳专区改称邵阳地区，城步苗族自治县属邵阳地区。1980 年元月，邵阳市升为省辖市。1986年1月29日，撤销邵阳地区建制，城步苗族自治县属邵阳市管辖。
